勃然大怒，立即指揮諸軍渡江，直撲西岸的江陵。這一帶的江岸都是數丈高的懸崖峭壁，魯軌與司馬文思領兵四萬把守，在懸崖上排下陣勢，劉裕的軍隊根本無法上岸。劉裕披掛整齊，準備親自登岸，眾將苦諫不聽，主簿謝晦以死阻攔，才將他勸住。劉裕又強令建武將軍胡藩登岸，胡藩用刀尖在峭壁上刺出一個個小的凹槽，正好可以容下腳指，由此一步步往上攀爬（可見胡藩是攀巖運動的早期開拓者）。隨後的部眾越來越多，跟著他奮勇上岸，與司馬文思等人的軍隊展開肉搏戰。荊州的軍隊沒見過如此勇猛的架勢，很快被擊退。劉裕乘勝猛攻，司馬休之的軍隊潰敗，江陵被攻克。司馬休之、魯宗之北逃，並派人向後秦和北魏求救，魯軌則據守石城（今湖北鍾祥），以期作最後一搏，卻被劉裕部下趙倫之、沈林子擊敗。司馬休之、魯宗之兩對父子，以及那位誓死反劉的韓延之等一干人只好投奔後秦，宗室司馬休之再度被迫離開了故國。
太尉劉裕取得了權力鬥爭的最後勝利，他被加封太傅、揚州牧，享受“劍履上殿，入朝不趨，贊拜不名”的最高待遇。義熙十二年（公元416年），他又被加封平北將軍、兗州刺史，並增加都督南秦州，總共都督的州數�