今日，非但習此者少，並其名稱及形式而忘之矣。惟北方多山林，毒蛇猛獸時出為民害，山居者猶多設窩弓以自衛。獵戶以獵獸為生，火燒之外，亦借窩弓以設伏，一旦火燒失效，亦有以弩殺獸者。故弩箭雖不見用於戰爭，而山陝口外之人，尤多習此者，自衛謀生，兩利之道也；至若南方之人，孱弱素蓍，今雖稍注意武事，而此道則無復能之者矣。
弩的出現應不晚於商周時期，春秋時期弩成為一種常見的兵器在使用。《孫子兵法。作戰》中即已將弩和甲盾等一起列為重要的作戰物資。到戰國時期弩更是廣泛的運用於軍事之中也從戰國早期的擘張弩（即用臂力開的弩，），《孫臏兵法》中稱這種弩“於肩膺之間；殺人百步之外”；展到戰國晚期出現的蹶張弩：如韓魏的十二石弩（射六百步）等，這些弩因為必須使用更強的力量才能張開，就要求“弩機”更堅固，開始在“弩機”外加裝“銅郭”強化機糟。這一時期弩在戰爭中運用的更普遍，如韓國的精兵就被稱為“披堅甲，持勁督”（弩的一種叫法）；魏選武卒，考核的要求之一就是要能夠挽十二石弩。
至今已現的最早的較完整的弩，是河南省洛陽市中州路出土的戰國中期的弩。這件弩製作得相當考究，弩機為銅質，木質弩臂末端裝有錯銀的銅弩踵，前端裝錯銀的蛇頭狀銅承弓器。根據考古掘出土的以骨、蚌製作的原始懸刀和中華人民共和國建立前鄂倫春、納西、苗族等少數民族使用的木弩的形制推測，原始的弩應遠較此弩質樸，所以在戰國以前弩還應有一個較長的展過程。這在古文獻中也有一些旁證，如《禮記？緇衣篇》引《太甲》說：“若虞機張；往省括於厥度則釋。”《韓非子？說林篇》說：“羿執鞅持杆，操弓關機。”兩處所提到的“機”，都宜解釋為弩機。所記之事的年代都在商周以前，說明中國明原始木弩的時間應不晚於商周時期。
春秋晚期，實戰中開始重視用弩，《孫子兵法》中已提到“矢弩”的作用。到戰國時，《孫臏兵法》所記述的陣法中，有一種叫“勁弩趨”，說明弩在實戰中的地位更加重要。公元前341年，在著名的馬陵之戰中，孫臏就是以“萬弩俱”的突擊攻勢，戰勝了輕敵而怠憊的龐涓的大部隊。當時所用的弩是以臂力張弦的擘張弩；所裝的弓比一般弓小；弩箭也相應地短些。《孫臏兵法》中稱這種弩“於肩膺之間；殺人百步之外”；射程並不很遠。至戰國晚期，出現了效能更好的以足踏張弦的蹶張弩。如《戰國策？韓策》稱韓國的武卒就是“披堅甲，□勁弩”。此類勁弩裝有粗壯的弓，要用相當大的力量才能張開弦，因而要求弩機更加堅固。戰國中期的弩機，雖然懸刀、鉤、牙等已用銅製，但無銅郭，弩機直接裝在木質弩臂上，承受不了太大的張力。戰國晚期的弩機外增銅郭，強化了機槽，這一部件就是適應蹶張的需要而產生的。戰國弩機的望山尚無刻度，西漢時出現了帶刻度的望山（見彩圖西漢青銅弩機（河北滿城劉勝墓出土）），它的作用近似近代步槍上的表尺，射者依目標的遠近，透過望山控制鏃端的高低，找出適當的射角，以便準確地命中目標。
到了西漢時因為跟北方匈奴長時間交戰，作為漢軍步兵對抗匈奴騎兵的利器，弩進一步得到了展。在“望山”上開始出現用於測距瞄準的刻度，提高了弩的命中率。並且開始有了連弩的記載：“因連弩射單于，單于下走”（《資治通鑑》卷21）。到了東漢時期開始有腰引弩（後又作腰開弩）這是單人能拉開的最強弩“力弱者用蹶張，力雄者仍用腰張”（《武備志》）並且在三國時期諸葛製作了著名的“元戎弩”史載這種連弩“以鐵為矢，矢長八寸，一弩十矢俱”（《魏氏春秋》）同足踏的蹶張弩配合使用有很強的殺傷力。後來大明家馬鈞又對其進行了改進使之成為一種單人即可使用的一弩五矢的更實用的兵器。
腰引弩的圖形見於山東省濟寧武氏祠畫像石中。《晉書？馬隆傳》稱當時簡試勇士所用腰引弩的強度為三十六鈞（約合九石）。明朝的《武備志》稱之為腰開弩；“力弱者用蹶張；力雄者仍用腰開”。可見它是單人使用的彈射力最大的弩。
裝有連射機構的連弩始見於東漢班固撰《漢書？李陵傳》：“連弩射單于。”三國時期，諸葛亮改制的連弩，大量裝備蜀國部隊，“一弩十矢俱”（西晉陳壽撰《三國志？諸葛亮傳》注），威力很強。
漢朝弩的強度以“石”來計算。張弓引滿一石的弩相當提起一石（約3o千克）重物所用的力。據漢簡和古文獻記載，漢弩分一、三、四、五、六、七、八、十石諸種。漢弩的強度都要經過嚴格校驗，在居延