起來反對我，我就要敗啦！”這時桓謙大哭闖入，一定要請桓玄出兵擊殺劉裕，為二弟桓弘報仇。
桓玄道：“劉裕雖然兵少，但這個人打仗很厲害，手中又握有善戰的北府兵，如果出兵對決，一旦戰敗，大勢去矣！不如把所有的軍隊都收縮到覆舟山一帶防守。劉裕行軍數百里不見一兵一卒，忽在覆舟山見我數倍於他的大軍，軍心必懼。我們堅守不出，劉裕的軍隊久攻不下，軍心會更加動搖。到時，劉裕自然會退兵。”但桓謙一定要桓玄出擊，為二弟報仇。桓玄被他纏得沒有辦法，就派頓丘太守吳甫之、右衛將軍皇甫敷先後北上去攻劉裕。
吳甫之率三萬兵在江乘與劉裕的部隊相遇。吳甫之先擊敗前鋒何無忌，但劉裕的中軍隨後殺到，又大敗吳甫之的部隊，並殺死吳甫之。劉裕帶軍隊追殺吳甫之的殘兵，追到羅落橋的時候，皇甫敷率領五萬大軍趕到。兩軍混戰一番後，劉裕因為兵少，被楚軍分割包圍，劉裕手下將軍檀憑之被射死。在這危急時刻，劉裕帶一小隊人馬，奮力殺向皇甫敷，把皇甫敷殺死。皇甫敷死後，形勢頓時逆轉，失去主將的楚兵紛紛撤退，劉裕趁勢掩殺，沿途又徵招降兵，很快壯大�