二十九佐領。三旗親軍選六十人隨侍衛行走，餘皆值宿。巡幸則御前大臣侍衛、乾清門侍衛鹹從。行營則列兩廂，餘於幔城之隅，環拱宿衛。康熙二十九年，以武進士技優者拔置侍衛，偕三旗值宿。雍正十一年，以親軍未滿十年者，挑選前鋒。滿、漢八旗左右翼各設前鋒統領一人，備警蹕宿衛。侍衛班內有上駟院侍衛，司轡、司鞍。其兼尚虞、鷹鷂房、鶻房、十五善射、射鵠、善撲等侍衛，統在三旗額內，俱無定員。鑾儀衛亦侍從武職。設掌衛司內大臣一人，鑾儀使三人，冠軍使十人，雲麾使、治儀正、整儀尉各有差，專司乘輿鹵簿。校尉由內府選者為旗尉，由五城選者為民尉。此八旗郎衛制也。
兵衛之制，定鼎初，即以上三旗守衛紫禁宮闕，以護軍統領、參領、前鋒統領率之。噶布什賢超哈滿洲、蒙古八旗分左右翼備宿衛。內務府三旗，各設佐領三人，旗鼓佐領四人，正黃旗設朝鮮佐領一人，每二丁設馬甲一，每佐領各設領催六、護軍十五，以領侍衛內大臣率之。內務府官兵守護行宮者，分東西北三路，設千總等官、兵額不等。熱河行宮亦如之。其守護陵寢者，順治初，永陵、福陵、昭陵各設雲騎尉、騎都尉。嗣後盛京三陵，增設總管、防禦、驍騎校。京師東西陵制亦如之。所屬各旗驍騎有差。八年，制定親王至輔國公等，以次設長史、護衛等官。十七年，定八旗漢字官名，固山額真曰都統，梅勒章京曰副都統，甲喇章京曰參領，牛錄章京曰佐領，昂邦章京曰總管，烏真超哈曰漢軍。凡滿、蒙、漢各旗共選四千八百人為養育兵，訓練技藝。嗣後兵額屢增。乾隆中，滿、蒙養育兵至二萬三百餘人。盛京打牲烏拉，設總管、協領、佐領等員，轄打牲兵丁。吉林之參戶，蜜戶，漁戶，獵戶，鷹、狐、獺、鸛諸戶，鹹隸內府三旗。其巡捕營汛守外七城門，上設步兵汛二十五所，城外分中南北三營，馬步兵汛額各有差，統以參將、遊擊等。暢春、圓明、靜明等園守兵，統以守備。康熙初，定駐蹕之地，八旗護軍分左右翼巡宿，啟蹕則三旗營總、護軍參領隨行。十三年，定八旗步兵二萬一千餘名，鳥槍步兵凡千七百三十七名。又定內九門外七門設城門校，轄十六門門軍。其步軍營汛守皇城內各汛專用滿洲，城外各汛兼用蒙古、漢軍。尋定上駐園，則八旗兩翼，翼分七汛，更番宿衛。每日當值之前鋒、鳥槍護軍共七百二十人。二十一年，定田獵每年三舉，八旗各簡前鋒軍校以從。二十二年，定車駕巡幸期。八旗驍騎營於內外城並增汛所。二十三年，以黑龍江所進精騎射、善殺虎者編虎槍營。三十年，設火器營。雍正元年，設巡捕營，馬兵汛十五，步兵汛五十二。凡朝會期，協尉、副尉率步軍巡警。二年，諭各旗共選四千八百教養兵，習長槍挑刀各藝。四年，令八旗前鋒習射，月六次。其專司防火者曰防範兵。九年，令五旗門汛護軍、馬甲均歸本營操演。令三旗增訓練兵二千，編為二營。十三年，額定馬甲五千二百五十，春秋二季合操。乾隆十四年，設雲梯兵一營。又於昆明湖設趕繒船，以前鋒軍習水戰。二十五年，令來京回人編一佐領，以和卓為佐領統轄之，後皆準此。三十九年，定大閱頭隊前鋒八旗，分為八隊，每隊小旗八，海螺四，為殿後兵。四十一年，以來京之番子視回人例，編一佐領，統於內務府正白旗。四十六年，增京師步軍左右二營，合南北中為五營，分二十三汛，領兵一萬，於八旗漢軍鄂爾布、步甲、閒散內擇壯丁充補。嘉慶四年，令巡捕五營以中營作提標，管圓明園五汛，參將四人，分管南北左右四營，共十八汛，兩翼總兵分轄之。十七年，以增設之健銳營歸左翼，外火器營歸右翼，合八旗前鋒、內火器營、驍騎營凡三十六營。咸豐三年，諭京師各旗營兵十四萬九千有奇，統兵大臣分班親閱，馬步火器，務令精整，不得以臨時召募濫充。十年，從勝保請，令八旗兵加練槍砲抬槍。同治四年，諭醇親王訓練神機營，旗、綠各營，亦隨時校閱。光緒二十四年，選練神機營馬步隊，以萬人為先鋒隊，習槍砲及行陣戰法。此八旗兵衛制也。
八旗駐防之兵，大類有四：曰畿輔駐防兵，其籓部內附之眾，及在京內務府、理籓院所轄悉附焉；曰東三省駐防兵；曰各直省駐防兵，新疆駐防兵附焉；曰籓部兵。
畿輔駐防兵制，順治初，獨石口、張家口、山海關、喜峰口、古北口並設防禦一人或二人，採育裡、固安縣設防守尉、防禦有差。康熙十四年，察哈爾八旗，每旗設總管一人，副總管一人，參領三人，佐領、驍騎校、護軍校各有差。捕盜官每旗二人，親軍、前鋒各二，護軍十七，領催四，驍騎二十五。在京蒙古都統兼轄之。山海關總管一人，防禦八人，滿、蒙、漢