後，他選擇了劉邦。張良貌雅神秀，有似婦人，但他卻胸有韜略，膽識具備，為劉邦軍事上的勝利作出了傑出的貢獻，也是我國古代著名的軍事家。
在鴻門宴上，張良果斷地掩護劉邦脫身，面對項羽對劉邦可能進行的軍事攻擊，張良屢施計策，使項、劉之間的矛盾趨於緩和，保全了劉邦。在楚漢相爭的前期，劉邦指揮不當，在彭城戰役中慘敗，張良在這關鍵時刻為劉邦提出了正確的方針：充分調動韓信、彭越、英布三股力量，擴大統一戰線。劉邦聽取了張良的建議，使楚漢相爭的局勢得到了轉變，劉邦漸趨主動。
公元前204年，劉邦固守滎陽以待援，形勢危急，酈食其提出分封六國後代以解滎陽之急，張良竭力阻止，指出分封六國必然軍心瓦解，免去了漢軍的一場災難。公元前203年，韓信破齊，想要劉邦封他為假齊王，劉邦大怒，但張良勸說劉邦封韓信為真齊王，穩住了韓信，也穩住了漢軍的優勢地位。最後，項羽見打不過劉邦，就提出以彭城的鴻溝為界，以東歸楚，以西歸漢，劉邦猶豫不定，還是張良堅決反對妥協，主張乘勝追擊，把項羽一鼓消滅。在建國以後，張良又建議劉邦擴大分封，以免諸將不滿，相聚謀反，並從地理、經濟、政治基礎等方面分析，主張定都長安。
其後，張良功成身退，託病在家，致力於古代軍事著作的研究，於公元前186