隊之中。由於朝廷財政窘困，又久無大戰，再加上黨爭之亂，致使整個朝鮮軍備鬆弛。
除了激烈的黨爭之外，朝鮮還面臨著巨大的外部威脅。雖然在明朝羽翼的保護之下，但東北部逐漸崛起的女真人不時騷擾邊境，掠奪人口，而最大的威脅卻是來自南方的倭寇。倭寇對朝鮮的入侵也是由來已久，十四世紀末和十五世紀初，朝鮮曾派兵剿平了對馬島的倭寇。十六世紀初，朝鮮再次發生入侵對馬島的三浦倭亂，以及十六世紀中葉的乙卯倭變。
卻說十六世紀末期，火器已大量應用到戰爭當中。早在1274年至1281年，元朝侵倭戰爭時期，倭軍初次見識到元軍火炮的威力，從此得知世界上還有火器這種新式武器。1466年，明朝琉球人將銅火銃傳入日本。1543年，一艘葡萄牙商船因颱風誤入薩摩國南部的種子島，船上還有化名為五峰並當作翻譯的倭首汪直，他們所帶的歐洲火繩槍被領主種子島時堯發現，時堯視其為珍寶，並花重金購買了兩枝。次年，當葡萄牙商船再此來到種子島時，時堯派名匠 八板清定 向葡萄牙人學習、仿製出了日本最早的火繩槍，為紀念時堯而稱其為種子島火槍，這就是給日本戰爭史帶來巨大革命的“鐵砲”。前文中提到的火槍既是火繩槍的簡稱，這段火槍傳入日本的故事在前文也有介紹。
1545年，日本遠江的國友鍛冶（鍛冶：日本的鍛造作坊）組織了眾多技藝超群的工匠，改造了種子島火槍，製成了閉鎖螺栓，較好地解決了槍尾閉氣的問題，提高了火繩槍的威力，其口徑不變，但射程提高到100米，訓練有素計程車兵每分鐘可發射五次。不久，國友鍛冶進行批次生產，售出數百枝成品，有些海盜及走私商人乘機購買，持為劫掠兇器，我國閩浙沿海多受其害。當時，正值戚繼光抗倭，戚繼光對火繩槍的威力評價很高，認為這是殺敵最有效的兵器，並對火器戰術作了很深的研究，發展出車營、三才陣等適合發揚火器威力的部隊編制和戰法。
明嘉靖元年（1522），佛郎機銃由葡萄牙人傳入明朝（佛郎機：指當時的葡萄牙和西班牙）。明嘉靖三年（1524），明廷仿製成功第一批三十二門佛郎機銃，每門重約三百斤，母銃長兩尺八五，配有四個子銃。子銃相當於藥室的作用，可不用多次充填火藥，只需更換子銃就能連續發射，子銃和母銃都有準星用來調節瞄準，比火繩槍威力更大，射程更遠，但它是大口徑火槍，需三人同時操作一門，主要被明軍用於水戰。明嘉靖二十七年（1548），明軍在收復被倭寇及葡萄牙人侵佔的雙嶼（雙嶼：位於今浙江鄞縣東南）的戰鬥中，俘獲了一些火繩槍及善於製造火繩槍的倭寇，兵仗局的馬憲、李槐等人研究並改進了倭寇的火繩槍。明嘉靖三十七年（1558），他們造出了“比西番尤為精絕”的中國第一批約萬支火繩槍，稱之為鳥銃。鳥銃的銃管前端安有準心；後部裝有照門，構成瞄準裝置；銃管較長，細長的銃管使火藥在膛內燃燒充分，彈丸出膛後初速度較大，獲得低伸彈道和較遠的射程，最遠可達120米；銃管底部用螺栓封固，便於取開擦洗槍管；底部還有引火孔與引藥鍋相連，藥池上有銅蓋，可遮擋風雨；用火繩作引火之用，發射時扣動扳機點火，提高了發射速度；火繩是一根麻繩或捻緊的布條，放在硝酸鉀或其他鹽類溶液中浸泡後晾乾，能緩慢燃燒。
明朝水軍實力在當時世界上是非常強大的，萬曆年間，僅江浙一帶的戰船型號就多達二十一種。隨著火器的大量應用，海軍戰術也發生了巨大變化，俞大猷曾提出“海戰不過以大船勝小船，以大銃勝小銃；以多船勝寡船，以多銃勝寡銃”的戰術思想，明軍99％的水兵都使用火器，而戰船主要以福船為主，因誕生於福建沿海而得名。它高大如城，底尖上闊，首尾高昂，側有護板。福船分四層：下層裝土石壓艙，二層住士兵，三層是操船場所，上層則是作戰場所，居高臨下，弓箭火炮向下齊發，往往能克敵制勝。福船行駛全仗風勢，建材以松、杉、樟、楠木為主，共分六號，海戰中使用一號和二號。
豐臣秀吉時代，倭軍的主力艦船仍是木質為主、外罩鐵皮的安宅船，分箭船、炮船兩種。炮船一般配有四十門大筒，另配備一定數量的火槍。另外，關船也是倭軍的主力艦船之一。安宅船和關船在結構上類似，只是規模上有差別。安宅船約長20米，關船更小，而倭軍更多的則是比關船還小的小早船。
倭船比福船小得可憐，福船可以很容易地把倭船撞個稀爛，撞擊是對付倭船最有效的手段。
鮮軍（作者注：後文皆稱朝鮮軍隊為鮮軍）配備