及薨，舉國悲嘆，為之流涕。太祖追惜，傷慟者數焉。追諡陳留桓王，配饗廟庭。封其子悅為朱提王。
悅外和內佷，太祖常以桓王死王事，特加親寵。為左將軍，襲封。後為宗師。悅恃寵驕矜，每謂所親王洛生之徒言曰：“一旦宮車晏駕，吾止避衛公，除此誰在吾前？”衛王儀，美髯，為內外所重，悅故云。初，姚興之贖狄伯支，悅送之。路由雁門，悅因背誘姦豪，以取其意，後遇事譴，逃亡，投雁門，規收豪傑，欲為不軌，為土人執送，太祖恕而不罪。太宗即位，引悅入侍，仍懷奸計，說帝雲：“京師雜人，不可保信，宜誅其非類者。又雁門人多詐，並可誅之。”欲以雪其私忿。太宗不從。悅內自疑懼，懷刀入侍，謀為大逆。叔孫俊疑之，竊視其懷，有刀，執而賜死。
弟崇，世祖詔令襲桓王爵。崇性沉厚。初，衛王死後，太祖欲敦宗親之義，詔引諸王子弟入宴。常山王素等三十餘人鹹謂與衛王相坐，疑懼，皆出逃遁，將奔蠕蠕，唯崇獨至。太祖見之甚悅，厚加禮賜，遂寵敬之，素等於是亦安。久之，拜幷州刺史，有政績。從徵蠕蠕，別督諸軍出大澤，越涿邪山，威懾漠北。薨，諡曰景王。
子建，襲