三萬討伐李密。
楊廣命令王世充等將領都受薛世雄指揮，所遇見的盜賊，可以隨便誅殺。
薛世雄走到河間郡，在七里井駐軍，看情形似乎是有意順路剿滅竇建德軍。竇建德的部眾驚惶恐懼，從佔領的各城池中撤出向南逃走，聲稱要返回豆子崗、高雞泊。
因為薛世雄自北周之時，就開始四處征戰，宣告在外，楊廣前兩次徵高麗雖是以失敗收場，但薛世雄都戰功不俗，所以竇建德的部將才如此懼怕薛世雄。
薛世雄見竇建德軍不時有人潰逃，也知道他們是懼怕自己，感到頗為得意，遂不再提防竇建德軍。
竇建德在不久前好不容易才擊敗楊善會，取得了現今的權勢威望，自是不願坐以待斃，打算主動襲擊薛世雄軍。
竇建德駐地距薛世雄的軍營有一百四十里，建德率領敢死隊二百八十人先行，命令其餘的人隨即陸續出發，並與士兵約好：“夜裡到達薛營就進攻他們，若到達時天已經放明，就投降。”
竇建德率軍走到距薛營不到一里的地方，天就要亮了，竇建德惶惑，心道看來自己這注定是要敗亡於薛世雄之手，稱霸河北，逐鹿中原終究是水中之月罷了
於是竇建德召集眾將，打算和眾人商議投降之事。
但是恰好在這時，天忽然突降大霧，人相隔咫都無法辨認，竇建德高興地道：“這真乃天助我也！”於是率軍突入薛營襲擊他們。
由於大霧，薛世雄軍不知發生了什麼事，大為恐慌，導致兵營大亂，兵卒互相踐踏，死傷大半，剩餘的都翻越柵欄逃走，薛世雄無