公元662年二月，高宗詔令二劉唐軍，若不可以戰，則速歸國，然而，劉仁軌上言以為可以與戰。六月，倭國天智天皇詔命已先期進抵半島的倭軍發起進攻。倭軍上毛野稚子等率兵二萬七千人進攻新羅，奪取沙鼻歧、奴江二城，威脅唐新二軍聯絡通道。
七月，鬼室福信見蘇定方所部唐軍北還，以為二劉唐軍已無外援，放鬆警惕，為二劉唐軍大敗。而後，劉仁願遣使歸國報捷，並請求派兵增援。於是，得知倭國出兵百濟的高宗，詔命熊津都督孫仁師率唐軍七千人救援熊津。
由於倭軍的介入，戰爭天枰此時已經倒向倭軍和百濟軍了。然而不久，百濟發生的鉅變卻從根本上改變了半島局勢。同年八月，鬼室福信為百濟王扶余豐以謀反之罪所殺，百濟國力受到極大的削弱。唐新聯軍在得到唐軍孫仁師部補充之後，趁此百濟動亂之機，擊破熊津。不久，百濟王扶余豐遣使向倭國求援，倭國水師進發百濟。
公元663年八月，倭國水陸援軍將至，百濟王扶余豐派遣百濟王子扶余忠勝、忠志及倭軍留守周留，親率軍隊赴白江口迎接。在此同時，根據周留一面臨海，三面臨陸的實際情況，擊破熊津的唐新聯軍分為兩路進擊周留。
一路在劉仁願、孫仁師及新羅王的率領下，由陸路進擊周留，在陸上三面圍困周留之敵。
一路在劉仁軌、杜爽及扶余隆的率領下，自熊津江由水路前往白江口，在水上阻斷周留之敵的外逃之路。。
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八月十三日，劉仁願、孫仁師及新羅王所率唐新陸軍進抵周留外圍。不日之後，唐新陸軍開始進攻周留，守備周留外圍的百濟與倭國陸軍因鬼室福信之死而士氣低落，難以抵抗其進攻，周留外圍諸城被逐一攻克，守軍相繼投降。唯有周留城外的任存城因地勢險要、易守難攻，唐新聯軍圍攻數日不克。
至此，在陸路上雙方軍隊形成對峙局面，戰役成敗即落到雙方水軍的對決上。一旦唐新水軍擊敗倭與百濟水軍，唐新水陸聯軍即可合圍周留，周留即克。
一旦倭與百濟水軍擊敗唐新水軍，周留之敵則可得到外援，周留難克。
最終在劉仁軌的指揮下，唐新水軍在白江口打敗倭國百濟聯軍，取得了華夏曆史之上的第一次海戰勝利，也使得倭國數百年不敢在踏足朝鮮半島半步。
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如今歷史已經完全改變，百濟剛剛被平定，還沒有發生內亂，然而鬼室福信還是將倭國的援軍給請了過來，數萬水軍直撲仁川港。
此時的劉仁軌也還不是歷史上那個打出了威名的大將軍，尚且默默無聞，然而他的才能，杜睿是絕對不會懷疑的，不然的話，也不會將數萬水軍，盡皆交到他的手中。
探查到倭國水軍將至，劉仁軌當即率領的唐新水軍數萬人，分乘一百七十艘蓋倫戰船進抵仁川港外圍，停泊在海面之上，並按照命令列出戰鬥隊形，嚴陣以待。
當日，倭國水軍四萬餘人，乘坐一千多艘戰船抵達仁川港外圍海域，雙方水軍於此遭遇。倭國水軍經過簡單佈陣之後，率先衝向大唐水軍水陣。
由於唐軍船皆是蓋倫鉅艦，艦身大而堅，利於防守，而倭**船多是舢板小艦，船小而薄弱，不利於攻堅，雙方戰船一經接觸，倭國水軍立刻便處於下風。喪失了二百餘艘戰船之後，慌忙將戰船撤回，並重新整隊佈陣，與大唐水軍繼續對峙。但此時，劉仁軌卻沒有乘勝追擊，而是立刻重整水陣堅守。
倭國水軍旗艦之上，剛剛登基御極的天智天皇也是愁眉不展，他完全沒想到唐軍水師戰船威力居然如此強大，倭國的水軍撞上去，根本難動分毫。
“唐人戰船高大堅固，今日戰之不勝，如之奈何？”
原本以為興大兵而來，定然能一戰而竟全功的天智天皇沒想到第一天遇著唐軍的水師就撞了個頭破血流，如此一來，還談什麼大陸夢想。
倭國水軍統帥來島大津沉吟片刻後道：“唐軍水師全仗戰船高大堅固之利，其船大，定然笨拙，於海上行使，轉向定然不便，來日可使一軍突入敵陣，我等爭先，彼應自退！”
天智天皇聞言，也不知行與不行，他的政治手腕雖然高妙，但對於軍陣之事，卻並不清楚，只能將戰事盡皆委任給了來島大津。
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次日，經過一夜重整的雙方水軍繼續鏖戰。倭國水軍統率們在