直接為帝王的重大活動服務的。鹵簿在漢代已經出現，蔡邕《獨斷》中記述：“天子出，車駕次第，謂之鹵簿。”漢應劭《漢官儀》解釋：“天子出車駕次第謂之滷，兵衛以甲盾居外為前導，皆謂之簿，故曰鹵簿。”鹵簿的“滷”在古代是“櫓”的通假字，意思是“大盾”。賈誼在《過秦論》裡寫的“伏屍百萬，流血漂鹵”，意思是戰場廝殺慘烈，無數戰死的人血流成河，都能把大盾漂浮起來。從盾的防護意義引申為對帝王的防護保衛措施，包括武器裝備和護衛人員的有組織的行動，即“車駕次第”加上“兵衛以甲盾居外為前導”。鹵簿的“簿”就是冊簿的意思，就是把“車駕次第”和保衛人員即裝備的規模、數量、等級形成文字的典籍。大魏朝的鹵簿制度經過封建社會一千多年的發展，日趨完備，在車駕、護衛的基礎上還增加了儀仗（執舉金瓜、寶頂、旗幡）和樂舞（音樂演奏和舞蹈表演）。用現代的語言來描述鹵簿的內容是：國家首腦重大國事活動的典章制度，是集儀仗隊、軍樂團、舞蹈表演、車輛服務、交通安全、治安保衛等整體規模的成文制度，要根據國事活動的重要級別區分等級而實施。
鹵簿的意義和作用有五個：一是保障帝王及隨員的安全，二是顯示皇帝至高無上的權威，三是規範禮儀的等級，四是顯示國家的綜合實力，五是顯示對自然神和祖先的虔誠。
鹵簿的使用範圍是祭祀、朝會、外出和行幸。