也。少驍果，有武力。韓樓之反，延隨眾屬焉。後與王懷等密計討樓，為樓尉帥乙弗醜所覺，力戰破醜，遂相率歸。行臺劉貴表為都督，加徵虜將軍，賜爵永固縣侯。後隸高祖為都督，仍從起義。破爾朱兆於廣阿，因從平鄴，以功進爵為公，轉大都督。從破四胡於韓陵，加金紫光祿大夫。從追爾朱兆於赤谼嶺，除第一領民酋長。孝靜立，拜顯州刺史，累加車騎將軍。天平四年，從高祖西伐。至蒲津，竇泰於河南失利，高祖班師，延殿後，且戰且行，一日斫折刀十五口。還，轉梁州刺史。從徵玉壁，又轉恆州刺史。從破周文帝於邙山，進爵為縣公，邑一千戶。
高祖嘗閱馬於北牧，道逢暴雨，大雷震地。前有浮圖一所，高祖令延視之。延乃馳馬按槊直前，未至三十步，雷火燒面，延喝殺，繞浮圖走，火遂滅。延還，眉鬢及馬鬃尾俱焦。高祖嘆曰：“薛孤延乃能與霹靂鬥！”其勇決如此。
又頻從高祖討破山胡，西攻玉壁。入為左衛將軍，改封平秦郡公。為左廂大都督，與諸軍將討潁州。延專監造土山，以酒醉為敵所襲據。潁州平，諸將�